מילא אהל נולד כירחמיאל נאמיוט בוילנא (ליטא) בכ"ח באדר תרפ"ה, 24 במארס 1925. ב-1935 עלה עם הוריו, ציונים סוציאליסטיים נלהבים, ארצה והתחנך בכפר-סבא. לאחר שסיים את לימודיו התיכוניים, התנדב למשטרת הישובים העבריים והיה מראשוני המדריכים בגדנ"ע (המחתרתי). במלחמת העולם השניה שירת כאלחוטאי בצי הבריטי, ועם פרוץ מלחמת השחרור היה מראשוני האלחוטאים בחיל-הים.  בשנים 1946־1950 היה חבר קיבוץ סוללים ושם פגש את תמר דודזון, אותה נשא לאשה. ב-1953 עבר לירושלים ולמד ספרות עברית ומקרא באוניברסיטה העברית והמשיך בלימודי ארכיאולוגיה, מתוך דגש על התקופה הפריהיסטורית. למחייתו עבד במשרד העבודה בתקופת השרה גולדה מאיר, כתב סיפורי ילדים ב"דבר לילדים" וב"על המשמר" ואף שימש כתב ספורט של קול ישראל. ואחר-כך עבד בהוראה. עורך-מסגנן בעתונים יומיים. ב-1955 כתב את "גשר" - סיפורה של מעברת עולים למרגלות הכרמל, ועל תיאוריו הריאליסטיים זכה בפרס אוסישקין. לצורך ספרו "איש נדהם" ישב תקופה ממושכת במושב דלתון, ישוב של עולי לוב, כדי ללמוד על מנהגי העולים ועל מורשתם. על ספר זה זכה ב-1962 בפרס אקו"ם.  באותה עת עבר להתגורר בראשון לציון ועבד כאיש יחסי הציבור של "מקורות", עם הקמתו של המוביל הארצי מהכנרת לנגב. ברומן "הדרך עמדה מלכת" (1969) הוא מגולל את סיפורם של ארבעה גברים ישראלים ואשה אחת, מימי מלחמת הקוממיות ועד אחרי מלחמת ששת הימים, ודווקא באופוריית הניצחון הוא שותל בפי אחד הגיבורים חרדה מפני העתיד: "אם נזדקק למלחמה כמו זו, כל כמה שנים, כדי שתחזיר אותנו אל עצמנו - הריני חושש קצת לסופנו". באותה עת נענה לקריאה להיחלץ לעזרת יישובי עמק הירדן והתנדב לשרת תקופה-מה בקיבוץ גשר. בעקבות זאת כתב את "פרקים לארץ גשר", מעין רפסודיה שלפרקיה קרא מודרטו, אנדנטה וכד', ובה כתב ש"אין נשים בעולם שאינן חרדות. גם לא בארץ גשר. אין נשים בעולם הששות למלחמה. גם לא בארץ גשר". ב-1973 יצא לאוניברסיטת שיקגו ועשה דוקטורט באנתרופולוגיה. ב-1978 הצטרף לחוג לסוציולוגיה ואנתרופולוגיה ולחוג ללימודי א"י של אוניברסיטת חיפה. הוא עסק בחפירות באתר ליד קיבוץ ברעם, ואף הצטרף לקיבוץ, אך עזב אחרי כמה שנים משום שלא הסכים להתפשר על ערכיו ולקבל את התמורות בקיבוץ. הוא יצא לשבתון באוסטרליה, שם חקר את האבוריג'ינים ואת השבתון האחרון שלו בילה בגן החיות הגדול בסן דייגו. בעקבות זאת חיבר את "האייפים: קופי-על כבני אדם" (1995), שבו הצביע על השימפנזה הגמדי "בונובו" כיצור הקרוב ביותר אל האדם, בין השאר בשל צורת ההזדווגות הנדירה שלו - "בטן-בטן" - ובמיוחד משום ש"המזדווגים מביטים זה בעיניו של זה, לפני האקט ותוך כדי מהלכו". נוסף על 16 הספרים שחיבר, תירגם לעברית את ספרה החשוב של מרגרט מיד, "מין ומזג בשלוש חברות פרימיטיוויות".   מליא אהל נפטר בט"ו בניסן תשס"ה, 24 באפריל 2005.
[מקורות: לקסיקון אופק לספרות ילדים (1985); קרסל, אורי דרומי "מהמגינים הצעירים עד מין ומזג", הארץ, 5 במאי 2005]

ספריו:

• גשר (תל-אביב : מועצת פועלי חיפה, ועדת התרבות בשיתוף עם הוצאת אגודת הסופרים העברים ליד דביר,תשט"ו 1955)
• הקשיבו-נא ואספר! (תל-אביב : ש' שרברק, (תשט"ו 1954) <ציורים - בינה גבירץ>
• המגינים הצעירים : מנין נערים טירונים בשורות "ההגנה" במאורעות תרצ"ו (תל אביב : מסדה, תשט"ז)
• חבורת העגלונים (תל אביב : מסדה, תשי"ט)
• איש נדהם (ירושלים : תמר, תשכ"ג 1962) <רומן מחיי עולי לוב בישראל>
• חוט השערה : סיפורים (תל-אביב : אל"ף, תשכ"ו 1966)
• מחלקה בצהוב : קטעי יומן, שלא נכתבו מעולם על-ידי ילד בן תשע במשך חצי שנה בבית חולים (תל-אביב : ש' שרברק, 1967)
• יה-וה עולה לעולה (תל-אביב : ש' שרברק, 1968)
• בלי טובות אפשר לחיות? (תל-אביב : ש' שרברק, 1969) <איורים - בינה גבירץ>
• הדרך עמדה מלכת (תל-אביב : ש' שרברק, 1969) <רומן>
• חפרפרי מנהרת הליטני : ספור (מרחביה : ספרית פועלים לנעורים, 1969) <ציורים - שמואל כץ>
• פרקים לארץ-גשר : רפסודיה (תל-אביב : מערכות, תשל"א 1970) <איורים - שמואל כץ>
• יאשה הנער מרוסיה (תל-אביב : ש. שרברק, 1973) <איורים - בינה גבירץ>
• חיימקה חזר אלינו! (תל-אביב : ש' שרברק, 1974) <איורים - בינה גבירץ>
• האייפים, קופי-על כבני-אדם : בונזו, שימפנזה, גורילה, אוראנגוטאן וגיבון (תל אביב : צ'ריקובר, 1996)
• סיפורו של מומבו : גורילה בשבי / מילא אוהל (תל אביב : צ'ריקובר, 1998) <"בספר זה מספר מומבו הגורילה את קורות חייו מנקודת מבטו">

• מקורות : בטאון פנימי של מקורות חב' מים בע"מ (תל אביב : מקורות, 1961־1981)
• שונה היא אמריקה / סטיוארט שלום רוזנברג ; מאנגלית, ורדי בן יעקב (רמת גן : מסדה, 1969)
• מין ומזג בשלוש חברות פרימיטיביות / מרגרט מיד (רמת גן : מסדה, 1970) <תרגום>