יליד רחובות. התחנך בבתי הספר יבניאלי וסמילנסקי שברחובות ובתיכון ע"ש עמוס דה-שליט בעיר הולדתו במגמה ריאלית פיזיקלית. שירת בחיל מודיעין (יחידה 8200). עם שחרורו למד תואר ראשון במשפטים בביה"ס למשפטים של המכללה למנהל (LL.B) ותואר שני (M.A) ושלישי (Ph.D) במחלקה למינהל ומדיניות ציבורית, ביה"ס לניהול, באוניברסיטת בן גוריון בנגב. כיום הוא מרצה למדיניות ציבורית ומשפט בבית הספר לממשל וחברה, האקדמית של תל-אביב-יפו.  מחקריו עוסקים במדיניות ציבורית, משפט ופוליטיקה, כלכלה פוליטית, תורת הבחירה החברתית, זכויות אדם, רפורמות ושינויים מוסדיים. אסף שימש כחוקר אורח באוניברסיטת וושינגטון שבסט. לואיס ובאוניברסיטת ברקלי שבקליפורניה שבארצות הברית. השתתף בכנסים מדעיים וזכה בפרסים ומלגות בגין עבודתו. כעו"ד התמחה בתחומי המשפט המסחרי, הציבורי, מקרקעין וליטיגציה ושילב פעילות ניהולית עסקית וציבורית כגון: חבר הוועדה למינוי שופטים של בית הדין הציוני העליון, חבר בהנהלת האגודה הישראלית למדע המדינה, חבר דירקטוריון מוסד ביאליק, חבר המערכת של עיתון 77 וחבר המערכת של כתב העת הבינלאומי World Political Science Review.  אסף כותב בעיתונות על נושאים ציבוריים שונים. רשימותיו התפרסמו ב'גלובס', 'מעריב', 'Y-net' של ידיעות אחרונות, "TheMarker" ובעיתון המקוון 'חדשות מחלקה ראשונה' (nfc). אסף גם מופיע מעת לעת בתוכניות טלויזיה ורדיו כגון התכנית "פופוליטיקה" בערוץ הראשון ו"הערכת מצב" בקול ישראל. אסף מתגורר בקיבוץ גבעת ברנר, נשוי למרית לבית פרס, ילידת הקיבוץ ואב לרומי ועלמה.
[צילום: מרית פרס-מידני]

ספריו: